די סטרוקטור און פּרינציפּ פון אינדוסטריעלן ראָבאָטישן אָרעם

אינדוסטריעלע ראָבאָטן האָבן זיך אַרײַנגעדרונגען אין אַלע שיכטן פֿון לעבן, העלפֿנדיק מענטשן אויספֿירן וועַלדינג, האַנדלינג, שפּריצן, שטעמפּלען און אַנדערע אויפֿגאַבן, האָט איר שוין געטראַכט וועגן ווי דער ראָבאָט זאָל טאָן עפּעס פֿון דעם? וואָס וועגן זײַן אינערלעכער סטרוקטור? הײַנט וועלן מיר אײַך נעמען צו פֿאַרשטיין די סטרוקטור און פּרינציפּ פֿון אינדוסטריעלע ראָבאָטן.

דער ראָבאָט קען צעטיילט ווערן אין אַ האַרדווער טייל און אַ ווייכווארג טייל, דער האַרדווער טייל באַשטייט הויפּטזעכלעך פון די אָנטאָלאָגיע און קאָנטראָללער, און דער ווייכווארג טייל באַציט זיך הויפּטזעכלעך צו זיין קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע.

I. אָנטאָלאָגיע טייל

לאָמיר אָנהייבן מיטן קערפּער פֿונעם ראָבאָט. אינדוסטריעלע ראָבאָטן זענען דיזיינט צו אויסזען ווי מענטשלעכע אָרעמס. מיר נעמען HY1006A-145 ווי אַ בייַשפּיל. אין טערמינען פֿון אויסזען, זענען דאָ הויפּטזעכלעך זעקס טיילן: באַזע, אונטערשטער ראַם, אויבערשטער ראַם, אָרעם, האַנטגעלענק קערפּער און האַנטגעלענק רו.

די ראָבאָט'ס דזשוינץ, ווי מענטשלעכע מוסקלען, פאַרלאָזן זיך אויף סערוואָ מאָטאָרן און דעסעלעראַטאָרן צו קאָנטראָלירן באַוועגונג. סערוואָ מאָטאָרן זענען די מקור פון מאַכט, און די לויף גיכקייט און לאַסט וואָג פון די ראָבאָט זענען פֿאַרבונדן מיט די סערוואָ מאָטאָרן. און דער רעדוסער איז דער מאַכט טראַנסמיסיע ינטערמיטלער, עס קומט אין פילע פאַרשידענע סיזעס. אין אַלגעמיין, פֿאַר מיקראָ ראָבאָטן, די פארלאנגט רעפּעטיציע אַקיעראַסי איז זייער הויך, בכלל ווייניקער ווי 0.001 אינטש אָדער 0.0254 מם. דער סערוואָ מאָטאָר איז פארבונדן צו די רעדוסער צו העלפן פֿאַרבעסערן אַקיעראַסי און דרייוו פאַרהעלטעניש.

יוהאַרט האט זעקס סערוואָמאָטאָרן און דעסעלעראַטאָרן אַטאַטשט צו יעדן דזשוינט, וואָס לאָזן דעם ראָבאָט זיך באַוועגן אין זעקס ריכטונגען, וואָס מיר רופן אַ זעקס-אַקס ראָבאָט. די זעקס ריכטונגען זענען X - פאָרויס און צוריק, Y - לינקס און רעכטס, Z - אַרויף און אַראָפּ, RX - ראָטאַציע אַרום X, RY - ראָטאַציע אַרום Y, און RZ - ראָטאַציע אַרום Z. דאָס איז די מעגלעכקייט צו באַוועגן זיך אין קייפל דימענסיעס וואָס ערלויבט ראָבאָטן צו נעמען פֿאַרשידענע שטעלעס און דורכפֿירן פֿאַרשידענע אויפֿגאַבן.

דער קאָנטראָללער

דער קאָנטראָלער פֿונעם ראָבאָט איז גלייך צום מוח פֿונעם ראָבאָט. ער נעמט אָנטייל אין דעם גאַנצן פּראָצעס פֿון אויסרעכענען די שיקן־אינסטרוקציעס און ענערגיע־צושטעל. ער קאָנטראָלירט דעם ראָבאָט צו פֿאַרענדיקן געוויסע אַקציעס אָדער אויפֿגאַבן לויט די אינסטרוקציעס און סענסאָר־אינפֿאָרמאַציע, וואָס איז דער הויפּט־פֿאַקטאָר וואָס באַשטימט די פֿונקציע און פּערפֿאָרמאַנס פֿונעם ראָבאָט.

אין צוגאב צו די אויבנדערמאנטע צוויי טיילן, נעמט דער האַרדווער טייל פון דעם ראָבאָט אויך איין:

• SMPS, סוויטשינג מאַכט צושטעל צו צושטעלן ענערגיע;
• CPU מאָדול, קאָנטראָל אַקציע;
• סערוואָ דרייוו מאָדול, קאָנטראָלירט דעם קראַנט צו מאַכן די ראָבאָט שלאָס באַוועגן זיך;
• דער קאָנטינויִטעט מאָדול, עקוויוואַלענט צום מענטשלעכן סימפּאַטישן נערוו, נעמט איבער די זיכערהייט פונעם ראָבאָט, שנעלע קאָנטראָל פונעם ראָבאָט און נויטפאַל אָפּשטעל, אאַז"וו.
• דער אינפוט און אויטפוט מאָדול, עקוויוואַלענט צו דעם דעטעקציע און רעאַקציע נערוו, איז די צובינד צווישן דעם ראָבאָט און דער דרויסנדיקער וועלט.

קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע

ראָבאָט קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע באַציט זיך צו דער שנעלער און פּינקטלעכער אָפּעראַציע פון ​​אַ ראָבאָט אַפּליקאַציע אין אַ פעלד. איינער פון די מעלות פון ראָבאָטן איז אַז זיי קענען לייכט פּראָגראַמירט ווערן, וואָס ערלויבט זיי צו באַשטימען צווישן פאַרשידענע סצענאַרן. כּדי צו געבן מענטשן די מעגלעכקייט צו קאָנטראָלירן דעם ראָבאָט, מוז ער זיך פֿאַרלאָזן אויף דעם לערן-אַפּאַראַט צו דורכפֿירן. אויף דער אַרויסווייַז-אינטערפֿייס פון דעם לערן-אַפּאַראַט קענען מיר זען די פּראָגראַמיר-שפּראַך HR Basic פון דעם ראָבאָט און פֿאַרשידענע שטאַטן פון דעם ראָבאָט. מיר קענען פּראָגראַמירן דעם ראָבאָט דורך אַ לערן-אַפּאַראַט.

 

דער צווייטער טייל פון דער קאנטראל טעכניק איז צו קאנטראלירן די באוועגונג פון דעם ראבאט דורך צייכענען א טאבעלע און דערנאך נאכפאלגן די טשאַרט. מיר קענען נוצן די אויסגערעכנטע מעכאנישע דאטן צו פארענדיגן די פלאנירונג און באוועגונג קאנטראל פון דעם ראבאט.

דערצו, מאַשין זעאונג, און די מער לעצטערע מאָדע פֿאַר קינסטלעכע אינטעליגענץ, אַזאַ ווי יממערסיווע טיף לערנען און קלאַסיפֿיקאַציע, זענען אַלע טייל פֿון דער קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע קאַטעגאָריע.

יוהאַרט האט אויך אַ פאָרשונג און אַנטוויקלונג מאַנשאַפֿט געווידמעט צו דער קאָנטראָל פון דעם ראָבאָט. דערצו, האָבן מיר אויך די מעכאַנישע סיסטעמען אַנטוויקלונג מאַנשאַפֿט פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר דעם ראָבאָט'ס קערפּער, די קאָנטראָל פּלאַטפאָרמע מאַנשאַפֿט פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר דעם קאָנטראָללער, און די אַפּלאַקיישאַן קאָנטראָל מאַנשאַפֿט פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר דער קאָנטראָל טעכנאָלאָגיע. אויב איר זענט אינטערעסירט אין אינדוסטריעלע ראָבאָטן, ביטע טשעק אויס די יוהאַרט וועבזייטל.